● Введение
В отличие от гармонических шарниров, планетарные модули обладают меньшим передаточным отношением, более высокой выходной скоростью и большей плотностью крутящего момента, что делает их идеальными для средне- и низконагруженных робототехнических систем.
Благодаря высокой скорости работы, устойчивости к ударам и компактной конструкции, планетарные шарнирные модули широко используются в приводах гуманоидных роботов, промышленных манипуляторах, логистических AGV и других автоматизированных решениях. Это способствует повышению гибкости, точности и расширению применимости современных роботов.
Основной состав структуры
• Силовой агрегат
Бескорпусный моментный двигатель: Обеспечивает компактный источник питания, подходит для требований высокой динамической реакции.
Двухступенчатый планетарный редуктор: Оптимизирует пространство за счет вложенной структуры шестерен, повышает эффективность передачи крутящего момента.
• Датчики и управление
Двойные абсолютные энкодеры (со стороны двигателя и выходного вала): Поддерживают полное замкнутое управление, повышают точность позиционирования.
Фрикционный тормоз: Обеспечивает безопасность аварийной остановки и стабильность запуска с нулевой скорости.
• Коммуникационный модуль
Поддерживает протокол CAN bus, совместим с многоосевым согласованным управлением.
Особенности
● Высокая плотность крутящего момента и мощность
Многоступенчатая планетарная редукторная конструкция: благодаря комбинации нескольких ступеней передач плотность крутящего момента достигает свыше 20 Н·м/кг, что подходит для высоконагруженных приводных требований тазобедренных суставов, ног и других частей роботов.
Пиковый крутящий момент: обеспечивает больший пиковый крутящий момент, удовлетворяя мгновенные потребности в мощности в динамических сценариях движения.
● Ударопрочность и высокая надежность
Преимущества планетарной передачи: зацепление шестерен распределяет ударную нагрузку, выдерживает жесткие условия работы, такие как экстренная остановка и высокочастотные изменения нагрузки, подходит для высокодинамичных сценариев, таких как ходьба и прыжки двуногих роботов.
Контролируемость массового производства: решение планетарного редуктора обладает зрелой технологией с высокой стабильностью и надежностью массового производства, подходит для крупномасштабного применения.
● Компактная конструкция и облегченный дизайн
Высокая интеграция: вложенная конструкция планетарного редуктора, бескорпусного двигателя, энкодера и других компонентов уменьшает объем на 30% по сравнению с традиционными решениями.
Облегченные материалы: использование высокопрочных сплавов и компактная компоновка удовлетворяют строгим требованиям гуманоидных роботов к малому весу и высокой энергоэффективности.
● Высокая точность и низкое энергопотребление
Низкий момент зубчатости и двойной энкодерный замкнутый контур: уменьшает пульсации крутящего момента, в сочетании с двойными абсолютными энкодерами (со стороны двигателя и выхода) достигает повторяемой точности позиционирования ±0.05°.
Оптимизация КПД передачи: КПД планетарного редуктора достигает свыше 80%.
● Координированное управление по нескольким осям
Поддерживает протокол CAN bus для удовлетворения требований к скоординированному движению роботов с несколькими степенями свободы.
● Экономичность и удобство обслуживания
Конструкция без обслуживания: стабильная конструкция планетарного редуктора не требует регулярной смазки, снижая долгосрочные затраты на эксплуатацию.
Модульные интерфейсы: стандартизированный дизайн облегчает быструю замену и модернизацию, сокращая циклы разработки роботов.
