В системах автоматизации для тяжёлых условий эксплуатации точное позиционирование зависит не только от двигателя, но и от механической передачи между двигателем и нагрузкой. Двигатель прямого привода с полым валом передаёт крутящий момент непосредственно на нагрузку, обеспечивая центральный канал для кабелей, пневматических линий и других компонентов. Это делает его практичным решением для оборудования с ЧПУ, фотоэлектрического оборудования, оборудования для литиевых аккумуляторов, оптического контроля и полупроводникового оборудования.

Современные поворотные шарниры для роботов больше не являются просто механическими соединениями между двумя звеньями робота. Шарнир робота всё чаще должен объединять генерацию крутящего момента, передачу движения, обратную связь по положению, связь, датчики, торможение и интеграцию управления в компактной и надёжной конструкции. По мере развития гуманоидных роботов, коллаборативных роботов, промышленных роботизированных манипуляторов, медицинских роботов и специализированных роботизированных систем выбор подходящего модуля шарнира робота и архитектуры шарнира становится инженерным решением системного уровня. В этой статье рассматривается, как интегрированные модули шарниров с гармонической передачей и модули планетарных шарниров предлагают различные решения и как производители роботов могут выбрать подходящую архитектуру для каждой оси робота.

При оценке двигателя шарнира робота инженеры часто обращают внимание на крутящий момент, скорость, мощность и разрешение энкодера. Однако сами по себе эти характеристики не могут полностью описать, насколько быстро и точно шарнир робота реагирует на изменяющиеся команды движения. Для гуманоидных роботов, коллаборативных роботов, роботизированных манипуляторов и других динамических систем полоса пропускания системы управления является важным фактором, влияющим на быстродействие шарнира, точность слежения и стабильность движения. Достижимая полоса пропускания зависит не только от двигателя, но и от редуктора, энкодера, сервопривода, механической жесткости, инерции нагрузки и системы связи. В этой статье объясняется, как полоса пропускания системы управления влияет на характеристики двигателя шарнира робота, а также как можно оценивать гармонические и планетарные шарнирные модули с точки зрения всей системы.

Планетарный шарнирный модуль JRM-C — это легкий приводной модуль с высоким крутящим моментом, специально разработанный для гуманоидных роботов, колесных роботов, четвероногих роботов и других интеллектуальных робототехнических систем.