DC-колесный двигатель с дифференциальным приводом для рулевого робота AGV AMR

Не обязательно. Причины могут быть связаны с навигацией и калибровкой, механической конструкцией или компонентами привода. Прежде чем сосредоточиться на колёсах, проверьте установку датчиков, параметры калибровки, выравнивание рамы, подвеску и допуски при сборке. Если отклонение сохраняется после повторной калибровки или замены датчика либо стабильно возникает с одной стороны, проверьте геометрию колёс, равномерность качения и установку.

В качестве практического ориентира: разница в диаметре левого и правого колёс в пределах 0,1 % обычно позволяет нормально корректировать навигацию. При разнице свыше 0,2 % во время прямолинейного движения может возникать заметное отклонение. Для колеса диаметром 200 мм 0,2 % составляет около 0,4 мм. Перед сборкой диаметры колёс следует измерить и подобрать попарно.

К распространённым причинам относятся колёса из разных партий, различия в диаметре или твёрдости, изменение радиуса качения, устаревшая калибровка пробега или неправильная установка. Неравномерный момент затяжки и неправильная установка подшипников также могут повлиять на движение по траектории. Сначала проверьте соответствие колёс, затем повторно откалибруйте параметры пробега.

Это зависит от причины. Замена колёс подобранной пары может помочь, если отклонение вызвано различием в диаметре или неравномерным износом. Если причина заключается в соосности ступицы, ошибках сборки, состоянии пола или параметрах навигации, одной замены колёс может быть недостаточно. Перед заменой компонентов необходимо определить первопричину.

Замкнутая система навигации обнаруживает и корректирует отклонения, но не устраняет механический источник ошибки. Различия в геометрии колёс могут приводить к повторяющимся корректировкам рулевого управления, неравномерному износу колёс или снижению точности стыковки. Чем выше точность навигации, тем важнее согласованность размеров колёс и их ходовые характеристики.

Не обязательно. Твёрдость влияет на трение и деформацию при сжатии. Различия между левым и правым колёсами могут изменять тяговое усилие и эффективный радиус качения, способствуя отклонению. Более высокая твёрдость также может снизить защиту напольного покрытия и повлиять на уровень шума. Твёрдость не следует считать эквивалентом износостойкости, которая в основном зависит от состава материала.

Как правило, не рекомендуется использовать ведущие колёса с разной твёрдостью слева и справа. В идеале они должны иметь одинаковую систему материалов, быть изготовлены в одной производственной партии и иметь одинаковую твёрдость, при этом разница не должна превышать 2 единицы по Шору A. Если различная твёрдость необходима, следует выполнить компенсацию и повторную калибровку через систему управления транспортным средством.

Да. Температура влияет на твердость полиуретана, размеры, трение и характеристики качения. Поэтому одна и та же калибровка пробега может работать неодинаково в широком диапазоне температур. Приводные колеса HONPINE работают при температурах от -30°C до +70°C, с кратковременным воздействием до +90°C. При температуре выше +40°C грузоподъемность снижается. Во время точной калибровки следует фиксировать температуру.

Используйте метод «трёх проверок и одного испытания»: измерьте диаметр колеса в нескольких точках и подберите колёса; проверьте радиальное и осевое биение; сравните твёрдость в нескольких точках; затем после установки проведите фактическое испытание в движении. Проверка отклонения от прямой на участке 10 метров и испытание возврата в исходную точку на 360 градусов помогут выявить потенциальные проблемы до начала полноценной эксплуатации в производстве.

Проверьте, предоставляет ли поставщик записи о контроле критических размеров на уровне партий, контролирует ли ключевые производственные процессы с заданными допусками, учитывает ли при выборе колес нагрузку, скорость, состояние пола и температуру, а также может ли отслеживать проблемы до конкретных партий и процессов. Эти возможности показывают, способен ли поставщик обеспечить системную поддержку при решении вопросов точности, связанных с колесами.