Шарниры коллаборативных роботов должны соответствовать нескольким конкурирующим требованиям: обеспечивать высокий крутящий момент, компактные размеры, малый вес, точное позиционирование, быстрое реагирование и отзывчивое силовое взаимодействие. Поэтому выбор архитектуры привода имеет особенно большое значение, поскольку коботы разрабатываются для выполнения более динамичных движений и всё более сложного взаимодействия человека и робота. Для такого применения обычно рассматриваются два подхода: двигатель DD (двигатель прямого привода) и гармонический редуктор в сочетании с серводвигателем. Двигатель DD устраняет механическую ступень редукции и обеспечивает прямое соединение между двигателем и выходным звеном шарнира, тогда как гармонический редуктор использует высокопередаточную прецизионную передачу для получения высокого выходного крутящего момента от компактного двигателя.