Роботизированные шарниры с двумя энкодерами приобретают всё большее значение в высокопроизводительной робототехнике. Однако добавление второго энкодера — это не просто установка ещё одного датчика. Истинная цель заключается в том, чтобы ответить на два разных вопроса: Насколько переместился двигатель? И насколько фактически переместился шарнир робота? В модуле роботизированного шарнира, состоящем из бескаркасного моментного двигателя, прецизионного редуктора, энкодера и выходного фланца, энкодер со стороны двигателя может точно измерять положение и скорость двигателя. Однако на фактическое выходное положение шарнира по-прежнему могут влиять погрешность передачи, крутильная деформация, трение, температурный дрейф, допуски сборки и изменения внешней нагрузки. Именно поэтому роботизированный шарнир с двумя энкодерами может обеспечить более полную архитектуру обратной связи. Один энкодер контролирует сторону двигателя, а другой измеряет выходную сторону шарнира. Вместе они позволяют контроллеру отслеживать как динамику двигателя, так и фактическое положение шарнира.