Высокопроизводительный роботизированный шарнирный двигатель — это не просто двигатель в сочетании с гармоническим редуктором. Фактическая точность позиционирования роботизированного шарнира зависит от полной кинематической цепи, включая характеристики передачи, механическую жесткость, обратную связь энкодеров, изменение нагрузки и характеристики управления. Хотя гармонический редуктор может обеспечивать чрезвычайно малый люфт, малый люфт не гарантирует автоматически идеальную точность на выходе. Роботизированный шарнирный двигатель с двумя энкодерами дополняет измерение положения со стороны двигателя прямой обратной связью со стороны выхода, позволяя системе управления лучше понимать фактическое движение шарнира и уменьшать влияние погрешностей передачи и деформации, зависящей от нагрузки. В этой статье объясняется, как два энкодера могут повысить точность позиционирования роботизированных шарниров в высокоточных и высокодинамичных применениях.