Двигатель DD, полное название — Direct Drive motor, представляет собой двигатель, который напрямую приводит нагрузку без использования редукторных устройств, таких как шестерни, ремни или шарико-винтовые передачи. Принцип его работы основан на высоком крутящем моменте, что позволяет напрямую соединять его с движущимся оборудованием, тем самым устраняя необходимость в промежуточных соединительных элементах, таких как крепеж, редукторы и ремни.

Гармонические приводные системы и системы гармонических приводов идеально подходят для таких применений, как вращение башни, управление стабилизаторами ракет и стабилизированные системы подвеса датчиков. Это связано в первую очередь с их уникальными преимуществами в точности, компактных размерах, быстром отклике и надежности, что делает их идеальными для высокоточных электромеханических систем.

Высокопроизводительный роботизированный шарнирный двигатель — это не просто двигатель в сочетании с гармоническим редуктором. Фактическая точность позиционирования роботизированного шарнира зависит от полной кинематической цепи, включая характеристики передачи, механическую жесткость, обратную связь энкодеров, изменение нагрузки и характеристики управления. Хотя гармонический редуктор может обеспечивать чрезвычайно малый люфт, малый люфт не гарантирует автоматически идеальную точность на выходе. Роботизированный шарнирный двигатель с двумя энкодерами дополняет измерение положения со стороны двигателя прямой обратной связью со стороны выхода, позволяя системе управления лучше понимать фактическое движение шарнира и уменьшать влияние погрешностей передачи и деформации, зависящей от нагрузки. В этой статье объясняется, как два энкодера могут повысить точность позиционирования роботизированных шарниров в высокоточных и высокодинамичных применениях.

Современные поворотные шарниры для роботов больше не являются просто механическими соединениями между двумя звеньями робота. Шарнир робота всё чаще должен объединять генерацию крутящего момента, передачу движения, обратную связь по положению, связь, датчики, торможение и интеграцию управления в компактной и надёжной конструкции. По мере развития гуманоидных роботов, коллаборативных роботов, промышленных роботизированных манипуляторов, медицинских роботов и специализированных роботизированных систем выбор подходящего модуля шарнира робота и архитектуры шарнира становится инженерным решением системного уровня. В этой статье рассматривается, как интегрированные модули шарниров с гармонической передачей и модули планетарных шарниров предлагают различные решения и как производители роботов могут выбрать подходящую архитектуру для каждой оси робота.