Гармонические сервоприводы HAT с полым и стандартным валом поддерживают гармонические приводы моделей 11, 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50 и 58 с номинальным моментом от 4 Н·м до 1200 Н·м и внешними диаметрами от 62 мм до 220 мм. Они оснащены многооборотными абсолютными энкодерами с протоколом Tamagawa: однооборотный 17-битный, многооборотный 16-битный или однооборотный 23-битный, многооборотный 16-битный. Также доступны индивидуальные конфигурации с двойным энкодером. Гармонические приводы могут быть непосредственно установлены через торцевую поверхность, что делает их идеальными для легких или ограниченных по пространству применений.