Узнайте, как настроить параметры ПИД-регулятора гармонического шарнирного привода HPJM, чтобы уменьшить дрожание при позиционировании и повысить стабильность движения с использованием CAN, CANopen или EtherCAT.

При оценке двигателя шарнира робота инженеры часто обращают внимание на крутящий момент, скорость, мощность и разрешение энкодера. Однако сами по себе эти характеристики не могут полностью описать, насколько быстро и точно шарнир робота реагирует на изменяющиеся команды движения. Для гуманоидных роботов, коллаборативных роботов, роботизированных манипуляторов и других динамических систем полоса пропускания системы управления является важным фактором, влияющим на быстродействие шарнира, точность слежения и стабильность движения. Достижимая полоса пропускания зависит не только от двигателя, но и от редуктора, энкодера, сервопривода, механической жесткости, инерции нагрузки и системы связи. В этой статье объясняется, как полоса пропускания системы управления влияет на характеристики двигателя шарнира робота, а также как можно оценивать гармонические и планетарные шарнирные модули с точки зрения всей системы.

В высокоточных системах позиционирования выбор подходящего гармонического поворотного привода требует учета не только крутящего момента, скорости или передаточного отношения. Конфигурация привода также может существенно влиять на механическую интеграцию, прокладку кабелей, управление тепловыми режимами, архитектуру управления и техническое обслуживание. HONPINE предлагает гармонические поворотные приводы со встроенными и внешними драйверами для различных требований к системе. Встроенный драйвер обеспечивает компактное решение с высокой степенью интеграции для роботизированных сочленений и оборудования с ограниченным пространством, тогда как внешний драйвер предоставляет большую гибкость в централизованном управлении, управлении тепловыми режимами и многоосевой автоматизации. В этой статье сравниваются обе конфигурации и объясняется, как выбрать подходящий гармонический поворотный привод в зависимости от области применения.

Выбор между DD-двигателем и гармоническим редуктором зависит не только от крутящего момента или точности позиционирования. Двигатель с прямым приводом обеспечивает непосредственную передачу крутящего момента, быструю динамическую реакцию и минимальное количество механических передаточных элементов, тогда как гармонический редуктор обеспечивает высокий передаточный коэффициент, высокую удельную плотность крутящего момента, малый люфт и компактную интеграцию. В этой статье сравниваются DD-двигатель и гармонический редуктор по 10 ключевым инженерным параметрам, включая крутящий момент, скорость, точность, динамическую реакцию, жесткость, эффективность, требования к энкодеру, монтажное пространство и сценарии применения, чтобы помочь инженерам выбрать подходящий поворотный привод для шарниров роботов, поворотных столов с ЧПУ, оборудования для производства полупроводников и прецизионных систем автоматизации.