Суставы роботов с двумя энкодерами приобретают всё большее значение в высокопроизводительной робототехнике. Однако добавление второго энкодера — это не просто установка ещё одного датчика. Главная цель заключается в том, чтобы получить ответы на два разных вопроса: Насколько переместился двигатель? И насколько фактически переместился сустав робота? В модуле роботизированного сустава, состоящем из безрамного моментного двигателя, прецизионного редуктора, энкодера и выходного фланца, энкодер со стороны двигателя может точно измерять положение и скорость двигателя. Однако на фактический выходной сигнал сустава по-прежнему могут влиять ошибка передачи, деформация при кручении, трение, температурный дрейф, монтажные допуски и изменения внешней нагрузки. Именно поэтому сустав робота с двумя энкодерами обеспечивает более полную архитектуру обратной связи. Один энкодер контролирует сторону двигателя, а другой измеряет выходную сторону сустава. Вместе они позволяют контроллеру отслеживать как динамику двигателя, так и фактическое положение сустава.

В суставе робота энкодеры выполняют роль, аналогичную человеческому зрению и проприоцепции. Они непрерывно измеряют положение и скорость как ротора двигателя, так и выходного вала, передавая эту информацию обратно в контроллер для формирования точной системы замкнутого контура управления. Энкодеры также являются одним из основных компонентов исполнительных механизмов HONPINE, напрямую определяя точность, стабильность и безопасность движения.