При повседневном использовании модулей роботизированных сочленений стабильное сохранение параметров является ключевым фактором, обеспечивающим непрерывную и эффективную работу оборудования. Для модулей роботизированных сочленений освоение правильного метода сохранения параметров при отключении питания позволяет эффективно избежать потери данных из-за случайного сбоя питания.
При настройке параметров модулей роботизированных сочленений через связь EtherCAT следует обратить особое внимание: по умолчанию все параметры после записи сохраняются в энергозависимой памяти. Это означает, что если не выполнить специальную операцию сохранения при отключении питания, ранее установленные параметры могут быть потеряны, что повлияет на нормальную работу робота.
Если необходимо сохранить параметры при отключении питания, выполните следующие действия: запишите значение 1 в параметр 0x2000 через SDO, а затем проверьте, снова прочитав параметр. Когда прочитанное значение станет равным 0, это означает, что параметр был успешно сохранён при отключении питания. Этот интерактивный процесс является ключевой операцией для обеспечения стабильного хранения параметров, что позволяет сохранить параметры неизменными после сбоя питания.
Кроме того, следует помнить о двух важных мерах предосторожности: во-первых, операцию сохранения параметров при отключении питания нельзя выполнять, когда двигатель находится в состоянии Servo ON. Поэтому перед операцией необходимо убедиться, что двигатель находится в состоянии Safe-Torque Off (STO); во-вторых, когда устройство находится в состоянии ошибки, сохранение параметров не может быть завершено. В этом случае следует сначала устранить ошибку, а затем выполнить операцию сохранения после возврата устройства в нормальное состояние.
Правильное освоение метода сохранения параметров при отключении питания для модуля роботизированного сочленения обеспечивает надёжную гарантию стабильной работы робота, сокращает простои, вызванные проблемами с параметрами, и повышает эффективность использования оборудования.
