Гуманоидным роботам требуются различные характеристики суставов в области плеча, локтя, запястья, бедра, колена и лодыжки. Для меньших суставов приоритетны малый вес и быстрый отклик, тогда как для более крупных суставов необходимы более высокая плотность крутящего момента, грузоподъемность и надежность. Поэтому подходящий модуль сустава робота должен соответствовать конкретным требованиям каждого сустава по крутящему моменту, весу, диапазону движений и управлению. В этой статье HONPINE на примере серии гармонических модулей суставов HPJM представляет решение по конфигурации суставов верхних и нижних конечностей гуманоидного робота, охватывающее требования к крутящему моменту от небольших суставов запястья и пальцев до высоконагруженных суставов бедра.

Выбор привода сустава робота — это не просто подбор крутящего момента двигателя или достижение подходящего соотношения инерции. В реальной роботизированной системе передаточное отношение, спектр нагрузок, тепловые характеристики, механическая жёсткость, нелинейность передачи, архитектура энкодера, полоса пропускания системы управления и срок службы взаимодействуют между собой и определяют конечный результат. Сустав может соответствовать требованию по пиковому крутящему моменту, но при этом в реальной эксплуатации сталкиваться с вибрацией, перегревом, ошибками позиционирования или преждевременным износом. В этой статье рассматривается инженерная логика выбора приводов суставов робота и объясняется, почему переход от согласования по одному параметру к оптимизации на уровне системы может обеспечить более надёжную и предсказуемую работу суставов робота.

В этой статье объясняется взаимосвязь между настройкой сервопривода DD-двигателя, механическим резонансом и полосой пропускания сервосистемы в системах движения с прямым приводом. Рассматривается, почему вибрация и нестабильность могут возникать даже после многократной регулировки параметров сервопривода, а также объясняется, как механическая жёсткость, движущаяся масса, состояние подшипников, распределение нагрузки и геометрия конструкции влияют на резонансную частоту. В статье также сравниваются подходы к высоко- и низкочастотному резонансу, объясняется, в каких случаях цифровая режекторная фильтрация может быть эффективной, и приводится практическая стратегия настройки для инженеров, работающих с DD-двигателями, моментными двигателями с прямым приводом и линейными двигателями.

Малогабаритный редуктор с гармонической передачей для компактных прецизионных систем движения, обеспечивающий высокое передаточное отношение, практически нулевой люфт, малый вес и точную передачу.