Современному подъёмному оборудованию требуется не только вертикальное перемещение груза. Роботизированные подъёмные оси, подъёмные модули AGV и AMR, оборудование для производства полупроводников, инспекционные платформы и специализированные лебёдки всё чаще требуют высокой удельной плотности крутящего момента, точного позиционирования, малого люфта, высокой жёсткости и компактного управления движением. Гармонический актуатор объединяет гармонический привод с двигателем, а в зависимости от конфигурации — также с энкодерами, тормозами, сервоприводами и коммуникационными интерфейсами — в компактный модуль управления движением. В этой статье рассматривается применение гармонических актуаторов в различных подъёмных системах и объясняется, почему сочетание точности, удельной плотности крутящего момента, жёсткости и интеграции делает их подходящими для автоматизированных задач подъёма и позиционирования.

По мере перехода роботов от точного позиционирования к физическому взаимодействию обратная связь по крутящему моменту на уровне суставов приобретает всё большее значение. Суставной модуль робота с управлением по усилию позволяет роботу воспринимать изменения выходного крутящего момента и более точно реагировать на внешние нагрузки, обеспечивая податливое движение, обнаружение контакта и применение управления по усилию. Гармонические суставные модули HONPINE HAG и HAU интегрируют датчик крутящего момента непосредственно в сустав, обеспечивая замкнутое управление крутящим моментом, непрерывное вращение выходного вала на 360°, точность управления крутящим моментом менее 1% и полосу пропускания по крутящему моменту 50 Hz. Такая интегрированная конструкция также сохраняет единые габариты для конфигураций с управлением по усилию и без него, предоставляя производителям роботов гибкую платформу суставных модулей.

RV-редуктор предназначен для обеспечения высокого крутящего момента, высокой жёсткости и точного движения в требовательных областях применения, таких как роботизированные шарниры, промышленные поворотные столы и прецизионное оборудование. Однако достижение малого люфта и стабильной точности передачи требует не только высокоточной механической обработки. Модификация циклоидального профиля также должна учитывать производственные допуски, ошибки сборки, деформации под нагрузкой, тепловое расширение и условия смазки. В этой статье рассматривается, почему RV-редукторам требуется модификация профиля, как различные методы модификации влияют на зацепление и как инженеры могут дополнительно контролировать люфт и погрешность передачи с помощью проектирования профиля, распределения допусков, структурного анализа, прецизионного производства и валидационных испытаний.

Полый модуль роботизированного шарнира обеспечивает внутренний канал для силовых кабелей, сигнальных линий, пневматических трубок и других соединений с концевым эффектором. По сравнению с внешней прокладкой кабелей полый модуль шарнира может помочь уменьшить открытое расположение кабелей, повысить интеграцию системы и создать более чистую траекторию движения для роботизированных манипуляторов. В этой статье объясняется, почему внутренняя прокладка кабелей важна в роботизированных шарнирах и что следует учитывать при выборе полого модуля шарнира для робототехнических применений.