Honpine
русскийрусский
EnglishEnglishFrançaisFrançaisEspañolEspañol

Высокоточные энкодеры Роботизированный гармонический мотор-редуктор с STO

  • Высокоточные энкодеры Роботизированный гармонический мотор-редуктор с STO
  • Высокоточные энкодеры Роботизированный гармонический мотор-редуктор с STO
  • Высокоточные энкодеры Роботизированный гармонический мотор-редуктор с STO

● Введение

HAG Роботизированный гармонический мотор-редуктор — это привод суставов робота, специально разработанный для применения в робототехнике. Встроенный драйвер интегрирован в основание мотор-редуктора, и он оснащен высокоточными энкодерами — 20-битное разрешение на стороне высоких скоростей и 19-битное на выходной стороне, что обеспечивает полное замкнутое управление. Доступны опциональные функции STO и тормоза для обеспечения более безопасной работы оборудования.
Свяжитесь с нами

Особенности

●  Доступны опциональные функции STO и торможения, обеспечивающие повышенную безопасность эксплуатации.

● Интегрированная компактная конструкция более легкая по сравнению с традиционными гармоническими приводами с внешними драйверами.

●  Оснащен 20-битным энкодером, обеспечивающим более плавное движение, высокую точность и низкую погрешность, что позволяет достичь высокоточного замкнутого управления.

● Использует высокоточный гармонический привод, обеспечивающий превосходную повторяемость и мгновенную смену направления без задержки.

●  Имеет полую конструкцию вала, что упрощает прокладку и управление кабелями.


Характеристики

Лист 1

Выбор модели HAG Гармонический мотор-редуктор11
Передаточное отношение5181101
48VDCПиковый моментН·м11.41518
Номинальный моментН·м4.66.27.3
Максимальная скоростьоб/мин634032
Номинальная скоростьоб/мин593730
Максимальный токА (ср.кв.)3.733.092.97
Номинальный токА (ср.кв.)1.51.281.2
Постоянная моментаН·м/А (ср.кв.)3.064.866.06
Сопротивление фазы двигателяОм (20°C)2.56
Индуктивность фазы двигателямГн1.8
Коэффициент противо-ЭДС двигателяВ (ср.кв.)/тыс.об/мин9.5
Абсолютный энкодерТипы энкодеровАбсолютный BiSS-C протокол
Разрешение энкодера (высокоскоростная сторона)битОдин оборот 220 (1048576)
Разрешение энкодера (выходная сторона)битОднократный поворот 219(524288)
Многократный поворот  212(4096)
Односторонняя точность позиционированияугл.сек≤60≤50≤50
Повторяемость точностиугл.сек≤15≤10≤10
Жесткость опрокидыванияx10⁴ Н·м/рад8
Крутильная жесткостьx10⁴ Н·м/рад0.460.6
Момент инерции ротораБез тормозакг·м²1.9*10-5
ВесС тормозомкг0.47
Полюса двигателяполюс10


Лист 2

Выбор модели HAG Гармонический мотор-редуктор14
Передаточное отношение5181101
48VDCПиковый моментН·м232935
Номинальный моментН·м10.516.521
Максимальная скоростьоб/мин885645
Номинальная скоростьоб/мин593730
Максимальный токА (ср.кв.)7.586.025.82
Номинальный токА (ср.кв.)3.463.423.49
Постоянная моментаН·м/А (ср.кв.)3.034.826.01
Сопротивление фазы двигателяОм (20°C)TBD
Индуктивность фазы двигателямГнTBD
Коэффициент противо-ЭДС двигателяВ (ср.кв.)/тыс.об/мин7
Абсолютный энкодерТипы энкодеровАбсолютный BiSS-C протокол
Разрешение энкодера (высокоскоростная сторона)битОдин оборот 220 (1048576)
Разрешение энкодера (выходная сторона)битОднократный поворот 219(524288)
Многократный поворот  212(4096)
Односторонняя точность позиционированияугл.сек≤60≤50≤50
Повторяемость точностиугл.сек≤15≤10≤10
Жесткость опрокидыванияx10⁴ Н·м/рад8
Крутильная жесткостьx10⁴ Н·м/рад0.460.6
Момент инерции ротораБез тормозакг·м²3.76*10-5
ВесС тормозомкг0.97
Полюса двигателяполюс16


Лист 3

Выбор модели HAG Гармонический мотор-редуктор17
Передаточное отношение5181101
48VDCПиковый моментН·м384954
Номинальный моментН·м222832
Максимальная скоростьоб/мин784940
Номинальная скоростьоб/мин593730
Максимальный токА (ср.кв.)8.476.876.08
Номинальный токА (ср.кв.)4.93.933.6
Постоянная моментаН·м/А (ср.кв.)4.497.138.89
Сопротивление фазы двигателяОм (20°C)TBD
Индуктивность фазы двигателямГнTBD
Коэффициент противо-ЭДС двигателяВ (ср.кв.)/тыс.об/мин8
Абсолютный энкодерТипы энкодеровАбсолютный BiSS-C протокол
Разрешение энкодера (высокоскоростная сторона)битОдин оборот 220 (1048576)
Разрешение энкодера (выходная сторона)битОднократный поворот 219(524288)
Многократный поворот  212(4096)
Односторонняя точность позиционированияугл.сек≤60≤50≤50
Повторяемость точностиугл.сек≤15≤10≤10
Жесткость опрокидыванияx10⁴ Н·м/рад15
Крутильная жесткостьx10⁴ Н·м/рад1.071.3
Момент инерции ротораБез тормозакг·м²6.8*10-5
ВесС тормозомкг1.16
Полюса двигателяполюс16


Лист 4

Выбор модели HAG Гармонический мотор-редуктор20
Передаточное отношение5181101121
48VDCПиковый моментН·м6691104111
Номинальный моментН·м36627171
Максимальная скоростьоб/мин78494033
Номинальная скоростьоб/мин51322621
Максимальный токА (ср.кв.)14.7112.7711.710.42
Номинальный токА (ср.кв.)8.028.77.996.67
Постоянная моментаН·м/А (ср.кв.)4.497.138.8910.65
Сопротивление фазы двигателяОм (20°C)0.18
Индуктивность фазы двигателямГн0.45
Коэффициент противо-ЭДС двигателяВ (ср.кв.)/тыс.об/мин7.7
Абсолютный энкодерТипы энкодеровАбсолютный BiSS-C протокол
Разрешение энкодера (высокоскоростная сторона)битОдин оборот 220 (1048576)
Разрешение энкодера (выходная сторона)битОднократный поворот 219(524288)
Многократный поворот  212(4096)
Односторонняя точность позиционированияугл.сек≤60≤50≤50≤50
Повторяемость точностиугл.сек≤10≤10≤10≤10
Жесткость опрокидыванияx10⁴ Н·м/рад24
Крутильная жесткостьx10⁴ Н·м/рад1.82.3
Момент инерции ротораБез тормозакг·м²9.47*10-5
ВесС тормозомкг1.63
Полюса двигателяполюс16


Лист 5

Выбор модели HAG Гармонический мотор-редуктор25
Передаточное отношение5181101121
48VDCПиковый моментН·м126199221235
Номинальный моментН·м64100125144
Максимальная скоростьоб/мин69433529
Номинальная скоростьоб/мин59373025
Максимальный токА (ср.кв.)28.0727.9224.8622.07
Номинальный токА (ср.кв.)14.2614.0314.0613.52
Постоянная моментаН·м/А (ср.кв.)4.497.138.8910.65
Сопротивление фазы двигателяОм (20°C)TBD
Индуктивность фазы двигателямГнTBD
Коэффициент противо-ЭДС двигателяВ (ср.кв.)/тыс.об/мин8
Абсолютный энкодерТипы энкодеровАбсолютный BiSS-C протокол
Разрешение энкодера (высокоскоростная сторона)битОдин оборот 220 (1048576)
Разрешение энкодера (выходная сторона)битОднократный поворот 219(524288)
Многократный поворот  212(4096)
Односторонняя точность позиционированияугл.сек≤60≤50≤50≤50
Повторяемость точностиугл.сек≤10≤10≤10≤10
Жесткость опрокидыванияx10⁴ Н·м/рад38
Крутильная жесткостьx10⁴ Н·м/рад3.44.6
Момент инерции ротораБез тормозакг·м²1.45*10-4
ВесС тормозомкг2.53
Полюса двигателяполюс16


Лист 6

Выбор модели HAG Гармонический мотор-редуктор32
Передаточное отношение51101161
48VDCПиковый моментН·м255380430
Номинальный моментН·м127247300
Максимальная скоростьоб/мин593019
Номинальная скоростьоб/мин472415
Максимальный токА (ср.кв.)48.0836.1825.68
Номинальный токА (ср.кв.)23.9423.5117.92
Постоянная моментаН·м/А (ср.кв.)5.310.516.74
Сопротивление фазы двигателяОм (20°C)TBD
Индуктивность фазы двигателямГнTBD
Коэффициент противо-ЭДС двигателяВ (ср.кв.)/тыс.об/мин10
Абсолютный энкодерТипы энкодеровАбсолютный BiSS-C протокол
Разрешение энкодера (высокоскоростная сторона)битОдин оборот 220 (1048576)
Разрешение энкодера (выходная сторона)битОднократный поворот 219(524288)
Многократный поворот  212(4096)
Односторонняя точность позиционированияугл.сек≤60≤55≤45
Повторяемость точностиугл.сек≤10≤10≤10
Жесткость опрокидыванияx10⁴ Н·м/рад95
Крутильная жесткостьx10⁴ Н·м/рад7.6
Момент инерции ротораБез тормозакг·м²9.24*10-4
ВесС тормозомкг5
Полюса двигателяполюс16

Лист 7

Лист 8

Скачать (3D /PDF)