Хотя статус устройства указывал на Ready, двигатель не мог быть запущен с использованием собственной реализации клиента CiA-402.

Даже когда команда режима CSV была записана в 0x6060 через PDO, отображение режима (0x6061) всегда оставалось 0.

Вопрос клиента 1

Какой именно бренд двойного энкодера используется внутри?

Ответ HONPINE

В TwinCAT энкодер отображается как "Encoder CANopen DS402 / MDP 513".

Внутри система двойного энкодера может варьироваться в зависимости от цепочки поставок и внутренней разработки HONPINE. Используются несколько брендов энкодеров.

Вопрос клиента 2

Пожалуйста, подтвердите количество импульсов энкодера на градус для этого конкретного двигателя

a. Верно ли, что 262,144 отсчетов на оборот, как указано в вашем руководстве по настройке TwinCAT?

b. Изначально я предполагал, что энкодер имеет 20-битное разрешение, что означает 1,048,576 инкрементов на оборот.

c. Настроен ли энкодер на заводе на работу с 18-битным разрешением, что дает 262,144 инкрементов на оборот?

Ответ HONPINE

a. Версия энкодера 2E имеет 18-битное разрешение.

262,144 отсчетов соответствуют 360 градусам выходного вращения.

b. Внутренний энкодер - это DPT двойной магнитный энкодер.

Из-за ограничений алгоритма управления MCU, максимальное расчетное разрешение составляет 18 бит.

c. Да. Драйвер MCU обрабатывает данные с разрешением 18 бит, поэтому

262,144 отсчетов = 360 градусов.

Вопрос клиента 3

Почему "Фактическая позиция" отличается от значения в объекте 0x200D?

Это вызвано сохраненным смещением при отключении питания?

Когда я вручную перемещаю двигатель, значение в 0x200D изменяется, но Фактическая позиция (0x6064) остается неизменной.

Ответ HONPINE

Такое поведение обусловлено архитектурой двойного энкодера.

Продукт включает в себя редуктор.

Один энкодер измеряет сторону двигателя, а другой - выходную сторону.

Когда выходная позиция находится в пределах 0–360°(или ±180°), энкодер записывает значения от 0 до 262,144.

Если выход превышает этот диапазон, абсолютная позиционная информация теряется.

Вопрос клиента 4

Можете ли вы подтвердить единицу измерения "Целевая скорость" (0x60FF)?

a. Согласно техническому описанию, максимальная выходная скорость составляет 24 об/мин, что соответствует 2904 об/мин на стороне двигателя.

Умножение этого значения на 262,144 (18-битный энкодер) дает 12,687,769.6 инк/с.

Когда я принудительно устанавливаю это значение через PDO в TwinCAT, двигатель не движется.

b. Однако, когда я устанавливаю 1/10 этого значения (1,268,776), двигатель принимает его и начинает движение.

Ответ HONPINE

a. Единица скорости - 0.01 оборотов в секунду (сторона двигателя).

b. При заводских испытаниях максимальная скорость ограничивается через SDO 0x6080.

Пожалуйста, проверьте этот параметр.

Вопрос клиента 5

Как я могу сбросить сохраненную информацию абсолютного энкодера?

(Как указано в руководстве: "Угол выходного вала сохраняется после отключения питания без батареи.")

Ответ HONPINE

 Двигатель поддерживает стандартный протокол CiA-402.

Любая позиция может быть установлена в ноль с использованием стандартных команд позиционирования.

Пожалуйста, следуйте процедуре, описанной в документации.

Относительно 0x8611, предполагается, что это ошибка, связанная с сетью:

Проверьте кабели

Проверьте, поддерживается ли сетевая карта ПК

Проверьте потерю синхронизации Distributed Clock (DC)

Этот мониторинг выполняется всеми ведущими устройствами и не специфичен для двигателя, например:

TwinCAT, PLC, MCU, Linux системы, PC-based ведущие и т.д.

Вопрос клиента 6

Даже после отключения всего мониторинга позиции в TwinCAT, код ошибки 0x8611 все равно появляется

a. Какие SDO следует использовать для настройки этого в нашем собственном программном обеспечении?

Я не могу найти подробную информацию в руководстве.

b. Является ли эта функция мониторинга специфичной для TwinCAT или она реализована внутри двигателя?

Ответ HONPINE

0x8611, вероятно, является ошибкой, связанной с сетью.

Пожалуйста, проверьте кабели, совместимость сетевой карты ПК и синхронизацию DC.

Функции мониторинга являются частью ведущей системы, а не самого двигателя.

Они применяются ко всем ведущим устройствам (TwinCAT, PLC, MCU, Linux, ПК и т.д.).

Вопрос клиента 7

В чем разница между "Профильное ускорение" и "Максимальное профильное ускорение"? Когда используется последнее?

 Ответ HONPINE

Эти параметры действительны только в режиме профиля.

Профильная скорость: контролирует целевую скорость работы

Профильное ускорение: контролирует профиль ускорения во время движения

Вопрос клиента 8

В руководстве по EtherCAT вы написали: "(16) Каковы единицы измерения скорости и ускорения?"

Это относится к максимальному значению ускорения?

Потому что и "Профильное ускорение", и "Максимальное профильное ускорение" явно указывают единицу измерения как cnt/s².

 Ответ HONPINE

Единица скорости - 0.01 оборотов в секунду.

Вопрос клиента 9

Какие SDO связаны с параметрами "Максимальная динамика" на странице параметров TwinCAT?

 Ответ HONPINE

Все SDO могут быть контролируемы.

Пожалуйста, обратитесь к файлу словаря объектов SDO и применяйте параметры в соответствии с требуемой функцией.