Клиент приобрел гармоничный мотор HONPINEгармоничный мотор, модель HPJM-RE40-52-PRO-101-B-2E, и столкнулся с проблемами во время тестирования.

В этой статье описывается, как HONPINE предоставляет техническую поддержку, когда клиенты сталкиваются с проблемами последовательности инициализации драйвера.

Описание проблемы

Проблема, по-видимому, возникает во время перехода конечного автомата CANopen между состояниями "Готов к включению" и "Работа разрешена".

Согласно диаграмме конечного автомата CANopen, это соответствует Переходу 4.

Хотя другие переходы, инициированные управляющим словом, работают правильно, управляющее слово 0x000F, указанное в документации CANopen для этого перехода, не инициирует Переход 4.

В качестве дополнительной информации мы попытались назначить PDO-отображение, рекомендованное в документации, перед выполнением перехода. Однако эта попытка не удалась, потому что драйвер, по-видимому, отклоняет назначение PDO для любых PDO, кроме TPDO1 и RPDO1.

Используемое PDO-отображение показано на рисунке ниже для справки.

Дальнейшие тесты с использованием различных других отображений (включая отсутствие PDO-отображения) успешно завершили этап назначения PDO, но система затем превысила время ожидания при попытке перейти в состояние "Работа разрешена".

Технический ответ HONPINE

 Последовательность включения с использованием Объекта 6040 (Управляющее слово) может быть упрощена следующим образом:

  6040 → 0x06

  6040 → 0x07

  6040 → 0x0F

Предполагается, что блокировка вызвана тем, что внутренняя логика оценки Объекта 6041 (Слово состояния)  не выполняется.

Это стандартная логика включения CANopen.

Обработка PDO включает два отдельных этапа:

Конфигурация PDO

Использование PDO во время операции включения

Конфигурация PDO может быть выполнена в TwinCAT.

Сначала необходимо перевести привод в режим конфигурации для завершения конфигурации PDO.

После завершения конфигурации привод должен быть переключен обратно в режим управления (рабочий режим) перед выполнением последовательности включения.