Гармонические суставные модули HONPINE TCHL: управление усилием робота и практическое применение

Здравствуйте! Я Теодор Ли, технический директор HONPINE.

Гармонические модули суставов HONPINETCHL используются в различных системах управления движением роботов, включая двуруких роботов-гуманоидов, однорукие системы с адаптивным силовым управлением и складные поясные механизмы колесных роботов-гуманоидов. В качестве интегрированных компонентов управления движением они находят широкое применение в робототехнике, интеллектуальном производстве и промышленной автоматизации.

От ключевых компонентов до интегрированных модулей управления движением — благодаря разнообразному ассортименту продукции и практическим демонстрациям движения HONPINE показывает возможности технологий прецизионных передач в различных робототехнических системах.

Как гармонические модули суставов TCHL обеспечивают координацию двух рук?

В отличие от статической демонстрации отдельного сустава, демонстрация работы двух рук нагляднее показывает, как интегрированные модули суставов работают в составе полноценного робототехнического механизма.

Серия гармонических модулей суставов HONPINE TCHL объединяет гармонический редуктор, безрамный моментный двигатель, энкодер и систему управления приводом в компактной интегрированной конструкции. Эти модули служат ключевыми узлами управления движением для роботов-гуманоидов и других облегченных робототехнических систем.

По мере развития роботов-гуманоидов и коллаборативных роботов все большее значение для работы роботизированных суставов приобретают измерение крутящего момента и адаптивное управление. Эти возможности помогают роботам реагировать на внешние силы и обеспечивают более гибкое взаимодействие с окружающей средой.

Как адаптивное силовое управление одной рукой выходит за рамки точного движения и обеспечивает измерение внешних сил?

По мере широкого внедрения роботов-гуманоидов и коллаборативных роботов способность измерять внешние силы и обеспечивать адаптивное движение приобретает все большее значение.

В динамической демонстрации силового управления одной рукой HONPINE показывает две ключевые функции: перемещение без усилия и защиту от столкновений.

В режиме перемещения без усилия оператор может вручную направлять роботизированную руку, позволяя ей следовать внешнему воздействию с минимальным сопротивлением. Эта функция подходит для ручного обучения и адаптивной работы роботов.

При столкновении руки с внешним препятствием или возникновении неожиданного сопротивления система может обнаружить изменение внешней силы и инициировать соответствующую защитную реакцию, снижая риск непреднамеренных ударов.

В этой демонстрации для получения данных о крутящем моменте используется датчик момента, встроенный в модуль сустава. В сочетании с идентификацией и компенсацией таких параметров, как трение в суставе, инерция и сила тяжести, система обеспечивает адаптивное управление в координатной системе суставов.

Объединяя выполнение движений, измерение крутящего момента и интерактивное управление, гармонические модули суставов HONPINE TCHL расширяют возможности роботизированных суставов.

Как наглядно показать изменения крутящего момента при силовом взаимодействии с одним суставом?

Благодаря встроенному датчику момента модуль сустава может в реальном времени передавать данные о фактическом выходном крутящем моменте и регулировать реакцию с помощью замкнутого контура управления, ориентируясь на заданное значение.

Эта демонстрация наглядно показывает обратную связь по крутящему моменту и эффективность управления, помогая пользователям понять, как модуль сустава измеряет внешние силы и регулирует крутящий момент во время работы.

Для удовлетворения различных требований заказчиков к разработке программное обеспечение гармонических модулей суставов HONPINE TCHL поддерживает управление током/крутящим моментом CST, замкнутое управление крутящим моментом CSF и режим управления MIT через интерфейс EtherCAT, предоставляя несколько вариантов адаптивного управления роботами и разработки приложений на основе модулей.

Эти варианты управления позволяют разработчикам выбирать подходы к управлению движением и крутящим моментом с учетом требований конкретного применения и архитектуры системы управления.

Гармонические модули суставов TCHL в поясном механизме колесного робота

Здесь мы демонстрируем применение гармонических модулей суставов HONPINE TCHL в поясном механизме колесного робота.

В решении используется складная конструкция с четырьмя степенями свободы, оснащенная облегченными гармоническими модулями суставов серии TCHL-32. Максимальная полезная нагрузка механизма составляет 30 kg, масса конструкции — 14 kg, класс защиты — IP54.

Многосуставная конфигурация и компактная механическая конструкция демонстрируют, как гармонические модули суставов можно интегрировать в поясные механизмы роботов, обеспечивая поддержку конструкционных нагрузок и сочлененное движение.

Эта конструкция служит практическим ориентиром при разработке поясных механизмов для колесных роботов-гуманоидов, мобильных роботов-манипуляторов и аналогичных платформ. Объединение нескольких интегрированных модулей управления движением в компактной конструкции открывает дополнительные возможности для проектирования робототехнических механизмов.

Поддержка нового поколения робототехники и интеллектуального оборудования

В условиях растущих требований робототехнической отрасли к точности, облегчению конструкций, интеграции и надежности HONPINE продолжает развивать ключевые технологии, используя возможности прецизионного производства и масштабируемого выпуска продукции.

Мы поддерживаем заказчиков на всех этапах разработки продукции — от первоначальной разработки и проверки до серийного внедрения, помогая решать инженерные задачи, возникающие при практическом применении роботов.

Опираясь на ключевую компетенцию в области технологии гармонических редукторов, HONPINE продолжит развивать ассортимент прецизионных передач, интегрированных модулей суставов и компонентов управления движением роботов.

HONPINE стремится содействовать дальнейшему развитию робототехники и интеллектуального оборудования благодаря надежной продукции, непрерывным технологическим инновациям и производственным возможностям.