Подробное руководство по роботизированному актуаторному модулю HONPINE HAG с гармоническим приводом и датчиком крутящего момента

В этой статье представлен всесторонний обзор роботизированного исполнительного модуля HONPINEHAG с гармоническим приводоми датчиком крутящего момента, включая его функции, преимущества, недостатки и прикладную ценность.

Что такое роботизированный исполнительный модуль с гармоническим приводом и датчиком крутящего момента?

Стандартный роботизированный исполнительный модуль с гармоническим приводом обычно включает:Редуктор гармонического привода,Бескорпусный моментный двигатель,Тормоз,Энкодер,Приводной блок

Модульроботизированного исполнительного привода HONPINE HAG с гармоническим приводомдополнительно оснащен встроенным датчиком крутящего момента сверх стандартной конфигурации, что обеспечивает высокоточную регистрацию усилия и расширенные возможности управления усилием.

Какие функции предоставляет роботизированный исполнительный модуль с гармоническим приводом и датчиком крутящего момента?

Обнаружение выходного крутящего момента в реальном времени

Исполнительный модуль напрямую измеряет фактический выходной крутящий момент шарнира, а не оценивает его по расчету тока двигателя. Это обеспечивает:

• Более высокую точность измерения

• Более высокую скорость отклика

• Отражение нагрузки, внешней силы и контактного усилия в реальном времени

• Высокоточное податливое управление усилием

Встроенный датчик крутящего момента поддерживает:

• Импедансное управление

• Податливое управление

• Обучение перетаскиванием с нулевым усилием

• Компенсацию гравитации

Когда робот сталкивается с препятствиями или внешним контактом, исполнительный модуль может гибко поддаваться вместо жесткого давления на объект. Это делает его особенно подходящим для человекоподобных роботов и коллаборативных роботов.

• Обнаружение столкновений и защитные функции безопасности

• Система непрерывно отслеживает резкие изменения крутящего момента и может быстро обнаруживать:

• Столкновения

• Помехи

• Заклинивание

• Условия перегрузки

В сочетании с функциями STO (Safe Torque Off), снижения скорости или обратного отхода исполнительный модуль формирует двухуровневую систему защиты безопасности, компенсирующую ограничения чистого позиционного управления.

Мониторинг нагрузки и защита от перегрузки

Исполнительный модуль непрерывно отслеживает:

• Номинальный крутящий момент

• Пиковый крутящий момент

• Ударные нагрузки

• Это помогает защитить:

• Редуктор гармонического привода

• Подшипники

• Двигатель

Трансмиссионную конструкцию

при одновременном снижении риска поломки зубьев шестерен, деформации и механических повреждений, вызванных длительной перегрузкой или ударными нагрузками.

Высокоточное замкнутое управление крутящим моментом

Исполнительный модуль идеально подходит для применений, требующих постоянного выходного усилия, включая:

• Точную сборку

• Вставку и извлечение разъемов

• Полировку

• Прилегание к поверхности

Вместо того чтобы полагаться исключительно на жесткое позиционное управление, система использует усилие как целевой параметр замкнутого контура управления, значительно повышая точность операций и выход годной продукции.

Преимущества роботизированных исполнительных модулей с гармоническим приводом и датчиком крутящего момента

Встроенное управление усилием с высокой скоростью отклика

Благодаря прямому измерению выходного крутящего момента шарнира исполнительный модуль поддерживает импедансное управление и управление усилием на уровне миллисекунд для высокочувствительного и податливого взаимодействия.

Компактная и легкая конструкция

Конструкция со встроенным датчиком крутящего момента не увеличивает осевую длину, улучшая соотношение полезной нагрузки к массе и делая модуль подходящим для компактных пространственных требований человекоподобных роботов.

Высокая жесткость и лучшие динамические характеристики

Поскольку датчик крутящего момента встроен внутрь, отсутствуют дополнительные потери жесткости или увеличение момента инерции вращения, вызванные внешними датчиками, что обеспечивает превосходные динамические характеристики.

Интегрированное решение для безопасности и управления усилием

Исполнительный модуль объединяет:

• Привод

• Трансмиссию

• Датчики

• Управление

• Функции безопасности

в один компактный модуль, упрощая общую конструкцию робота и сокращая циклы разработки.

Безопасность совместной работы и податливое взаимодействие

STO обеспечивает безопасность при столкновениях, а датчик крутящего момента позволяет реализовать податливый контакт и работу с управлением усилием, что делает исполнительный модуль особенно подходящим для коллаборативных и человекоподобных роботов.

Оптимизированная эффективность использования пространства и массы

За счет исключения внешних датчиков усилия и отдельных модулей безопасности исполнительный модуль обеспечивает:

• Минимальные осевые размеры

• Меньшую общую массу

• Повышенную эффективность движения

• Лучшее время работы от батареи

Недостатки роботизированных исполнительных модулей с гармоническим приводом и датчиком крутящего момента

Значительно более высокая стоимость

Высокоточные тензодатчики и схемы обработки сигналов увеличивают производственные затраты, при этом калибровочное оборудование также является дорогостоящим.

Сложный производственный процесс

Интегрированная конструкция требует чрезвычайно высокой точности сборки, что приводит к более длительным производственным циклам при массовом изготовлении.

Сложность технического обслуживания

При отказе датчика крутящего момента может потребоваться разборка редуктора гармонического привода или двигателя, что приводит к увеличению сроков обслуживания и росту затрат на ремонт.

Более высокая общая стоимость системы

Сочетание STO и встроенного измерения крутящего момента увеличивает стоимость модуля, ограничивая его применение в низкобюджетных или чувствительных к стоимости сценариях.

Более высокие затраты на обслуживание и послепродажную поддержку

Диагностика неисправностей становится более сложной и часто требует специализированного оборудования и технической экспертизы, что увеличивает затраты на послепродажное обслуживание.

Свяжитесь с нами, чтобы получить последнюю техническую документацию и информацию о продукции для роботизированного исполнительного модуля HONPINE HAG с гармоническим приводом.