Выбор приводов для суставов гуманоидных роботов по сути представляет собой точное соотношение функциональных требований, компромиссов в производительности и контроля затрат. Среди современных основных решений приводы с гармоническими суставами обычно предпочитаются для верхних конечностей, а приводы с планетарными суставами — для нижних конечностей. Такое сочетание не является случайным, а представляет собой оптимальное решение, основанное на отличительных характеристиках движения верхней и нижней частей тела. Различные подходы, применяемые такими компаниями, как Unitree и UBTECH, также обусловлены конкретными соображениями, связанными с позиционированием их продукции.