В базовом оборудовании робототехники точность позиционирования модулей гармонических соединений напрямую влияет на общую производительность системы. Понимание того, как режим позиционирования вычисляет движение, крайне важно для точного управления модулем. Сегодня мы разберём логику расчёта для двигателей с одинарным и двойным энкодером, а также ключевые аспекты управления скоростью.

Расчёт позиции двигателя с одинарным энкодером

Двигатели с одинарным энкодером обычно используют 16-битное разрешение. Расчёт должен учитывать фактическое передаточное число редуктора.

16-битное разрешение означает, что один механический оборот двигателя соответствует 65 536 импульсам. Чтобы получить количество импульсов для одного оборота выходного вала, умножьте это значение на передаточное число.

Например, при часто используемом передаточном числе 121:1 один оборот выходного вала требует:

65,536 × 121 = 7,929,856 импульсов

Это значение напрямую определяет базовую точность позиционирования для двигателя с одинарным энкодером.

Расчёт позиции двигателя с двойным энкодером

Двигатели с двойным энкодером используют 18-битное разрешение и не требуют учёта передаточного числа в расчётах.

18-битный энкодер генерирует 262 144 импульса за оборот, что означает, что при достижении счёта импульсов 262 144 выходной вал совершает один полный оборот. Это исключает этап преобразования передаточного числа, делая эксплуатацию более удобной.

Логика управления скоростью

Управление скоростью не менее важно. В режиме позиционирования скорость определяется изменением заданной позиции за время, а система внутренне ограничивает максимальную скорость двигателя.

Эта максимальная скорость может быть настроена через параметр SDO 0x6080, со значением по умолчанию 1200 об/мин.

Если вам требуется фактическая скорость выходного вала, её необходимо пересчитать с использованием передаточного числа двигателя, чтобы обеспечить соответствие скорости требованиям реального применения.