Гармонический модуль соединения человека и робота с датчиком крутящего момента и интегрированным кабельным разъемом

● Введение

Модуль гармонического соединения TCHL представляет собой гармонический модуль, который интегрирует датчик крутящего момента непосредственно в гармонический редуктор. Датчик крутящего момента обеспечивает точное измерение рабочего состояния приводной системы и требуемых значений крутящего момента, что позволяет точно определять нагрузку на исполнительный механизм. Это помогает предотвратить перегрузку и обеспечивает более безопасное взаимодействие человека и робота.
Модуль оснащен полностью интегрированными кабелями и разъемами, что обеспечивает быстрое и точное соединение компонентов, а также безопасное и отзывчивое управление движением благодаря высокоинтегрированной конструкции.
Свяжитесь с нами

Особенности

Этот модуль соединения поддерживает гибкие и разнообразные варианты установки: двусторонний монтаж, односторонний монтаж, двустороннее сквозное крепление, нижний монтаж, радиальное крепление, крепление стержнем


Harmonic joint modules with multiple connection options

Характеристики

Лист 1

Разработанный в первую очередь для пользователей в области воплощенного интеллекта, эта система оснащена комплексными монтажными интерфейсами, одновременно значительно уменьшая объем и вес соединения, что позволяет пользователям систематически снижать вес и сложность изготовления соединительных компонентов. Кроме того, он интегрирует датчик выходного крутящего момента без увеличения веса или объема соединения, что позволяет роботу достичь более высокой динамической реакции, превосходного качества сбора данных и большей грузоподъемности.


harmonic joint motor with torque sensor


Лист 2

  • Интегрированный датчик силы/крутящего момента на стороне редуктора, обеспечивающий замкнутый контроль силы и положения

  • Полностью интегрированные кабели и разъемы для более простой и надежной проводки робота

  • Ультралегкий дизайн: модель 14 размера весит всего 0,5 кг

  • Инновационно интегрированные электрические разъемы, поддерживающие гибкие и разнообразные конфигурации установки

  • Поддерживает протоколы связи CAN и EtherCAT

  • Интегрированное питание и мультипротокольная шина, способная проходить через полый вал размера 14 и выше

Лист 3

Параметры TCHLЕдиница измерения11
(Ø52)
14
(Ø65)
17
(Ø77)
20
(Ø87)
25
(Ø99)
32
(Ø131)
Передаточное числоЕдиница измерения100101101101101101
Номинальный выходной крутящий моментН·м7.79.54861133267
Пиковый крутящий момент при пуске/остановкеН·м192467102194411
Пиковый выходной крутящий моментН·м2544136181351799
Номинальная выходная скоростьоб/мин3029.729.729.729.729.7
Пиковая выходная скоростьоб/мин4039.639.639.639.639.6
Номинальное напряжениеV

48

Момент инерции на выходекг·м^20.0480.10.450.71.96
Допустимый опрокидывающий моментН·м253093120150210
Ошибка передачиугл. сек≤60≤60≤60≤60≤60≤60
Датчик крутящего моментаОпционально
ТормозОпционально
ЭнкодерДвухканальный энкодер ввода/вывода, однооборотный абсолютный энкодер, 23 бит
Протокол платы драйвера EtherCAT
canFD поддержка доступна после октября 2025
Температура эксплуатации-20℃~50℃
Класс защиты IPIP54, IP65 после модернизации разъема.
Размеры (φ×H)mmφ52×57φ65×55φ77×76φ87×77.5φ99×87φ131×99
Внутренний диаметрmm81012121522
Вес (без тормоза)кг0.350.51.11.41.853.3

Лист 4

Лист 5

Лист 6

Лист 7

Лист 8